Los aceites esenciales en aromaterapia son usados de varias maneras:

En el baño, puedes agregar unas gotas a la tina.
En difusor.
En masaje, se puede agregar unas gotas a tu aceite vehicular.

Los puedes usar para relajar o energizar, son muy versátiles y puedes combinar varios de ellos para general el aroma de tu elección.
No debes usarlos directamente en la piel, siempre es recomendable diluirlos con un aceite vehicular.